湖州点胶机械臂、苏州瑞意达机械设备、点胶机械臂厂家

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柔性机械臂动力学方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程这两个较i具代表性的方程。 另外比较常用的还有变分原理，点胶机械臂价格， 虚位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性体变形的描述是柔性机械臂系统建模与控制的基础。因此因首先选择一定的方式描述柔性体的变形，点胶机械臂厂家，同时变形的描述与系统动力学方程的求解关系密切。

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不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性，点胶机械臂哪家好， 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关，湖州点胶机械臂， 可分为系统模型①参数不确定性　如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。②未建模动态　高频未建模动态， 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态， 如动/静摩擦力等。